Nazwa wsi wywodzi się od imienia Mił , Miłosław lub Milik . Najstarsza wiadomość o jej istnieniu pochodzi z dokumentu biskupa wrocławskiego Henryka z 1303r. , w którym jako świadek występuje proboszcz Stanisław z Militz .
W 1303r. wybudowano we wsi drewniany kościół , który w 1305r. został umieszczony w rejestrze przez wspomnianego proboszcza Stanisława. W 1574r. właściciel dworu Georg von Larisch wybudował murowany kościół z wieżą pw. św. Marcina . W późniejszym czasie świątynia ta jako filialna została włączona do parafii Grudynia Wielka.
Liczba mieszkańców | |||||||||
1830 | 1861 | 1875 | 1925 | 1939 | 1946 | 1947 | 1960 | 1996 | |
Milice | 345 | 462 | 511 | 430 | 404 | 304 | 350 | 352 | 159 |